首が痛い、ひろしまとしえです。こんばんは☆

火曜の夜、けん引教習を2時限受けてきました。はじめてのトレーラーです。ひたすら後退の練習。

1時限め。まずは直線バック。トレーラーのバックは逆ハンドルを切るという予備知識のもと、後退開始。

トレーラーがお尻振り振り、だんだんと振れが大きくなり、ついにはにっちもさっちもいかない角度に折れてしまいました。トラクターも妙な方向を向いています。なにこれ、超ムリ！

しかし、そんなことも幾度となく繰り返すと、次第にコツがつかめてきました。これ倒立振子の制御と同じじゃない！　トラクターのお尻を振ってバランスをとりつつトレーラーを押せばいいみたい。ほうきを立てて指に乗せてバランスを取るのに似ている気がしてきました。

その感覚で操作したら、後退の幅寄せもうまくいきました。なんとなくですが、さらに思い通りに誘導するには船の操舵での当て舵^（注）みたいなことをすればよさげに感じました。ただし、これはわたしの主観です。
（注）船で旋回すると舵をまっすぐにしても慣性で旋回し続けようとするので、逆に舵を切って回転を止める操作。

2時限め、右方向変換。これが超絶難しいのです。

トレーラーの車輪が角の2mほど手前にさしかかったところで左に逆ハンドルを半回転切って車体を折っていきます。45度くらい折れたところで、ハンドルを右いっぱいから1/2回転戻したところ付近で車体の折れをキープしつつ後退。いい塩梅でハンドルを右いっぱいに切り後退。車体がまっすぐになったらハンドルをまっすぐに。

わかる。わかるんです、頭では。なぜこう操舵するか理解はできるんです。しかし、うまくいかないんですよ……。

トレーラーの後退は：
・車体を折りたい方向と逆方向にハンドルを切る。するとどんどん折れてくる。
・いい塩梅に折れたら、ハンドルをどんどん戻し、ちょうど同心円軌跡を描く位置までハンドルを正方向に切る。
・正方向に切り足すと車体は伸び、逆方向に切り戻すと車体は折れる。
という、とてもややこしい挙動。あまりに難しくて：

心まで折れそう……。

ひたすら後ろばかり見ていたので：

首まで折れそう……。

前進は、「トラックの運転法でいいよ。」とか「大型と同じね。」とのこと。たしかに、大型とやり方はだいたい一緒でした。と言いつつ、何度かミスりました。

以上☆ 寝る！